元和末年，唐宪宗削平淮西叛乱，命魏博节度使田弘正讨伐参加叛乱的平卢镇，时任平卢节度使的李师道大惧，命刘悟率军万余人抵抗田弘正，但刘悟为人宽厚，军纪不振，与田弘正交战，多次失败，丧失了大将夏侯澄等四十多人，李师道疑其背叛，于是遣使至营中，欲杀之，不料反为刘悟所杀，刘悟于是召集诸将说：“魏博田弘正兵强，出战必败，不出则死。今天子所诛者，司空一人而已，悟与公等皆为所驱迫，使就其死。何如杀其来使，整戈以取郓，立大功，转危亡为富贵耶！”大家都说：“善，唯都将所命！”刘悟于是率兵直取郓州，围其内城，兼以火攻门，很快，生擒李师道及其子二人，全部斩首献给朝廷。

唐宪宗于是加封刘悟为检校工部尚书、兼御史大夫、义成军节度使，封彭城郡王，赐实封五百户，钱二万贯，庄、宅各一区。唐穆宗即位后，刘悟移镇潞州，任昭义军节度使兼平章事。长庆元年，幽州大将朱克融叛乱，囚禁节度合使张弘靖，朝廷欲求名将移镇之，于是以刘悟为检校司空、平章事，卢龙军节度使。刘悟因为幽州方乱，不愿进讨，于是仍任昭义节度使。当时，监军宦官刘承偕颇恃恩权，常对众污辱刘悟，又纵其属下乱法，刘悟大怒，刘承偕奔回长安。

自此，刘悟颇纵恣，欲效法河朔三镇割据，不再听命于朝廷，朝中失意之徒，也多往投奔，825年9月，刘悟病逝，被追赠为太尉，军中拥立其子刘从谏继位。刘悟（？－825），范阳（今北京）人，唐朝藩镇割据时期为平卢节度使李师道部将，后斩杀李师道归附朝廷，转任昭义节度使，初期尚听朝命，后期也割据称雄。

祖父刘正臣，原名刘客奴，天宝末年，安禄山叛乱，平卢军节度使柳知晦背叛朝廷，竟然接受了安禄山的任命，身为牙门将的刘客奴不服，袭杀了柳知晦，上表归顺朝廷，于是被授为平卢军节度使，赐名刘正臣。刘悟少年时就有勇力，在叔父－宣武节度使刘逸准麾下效力，刘逸准有钱数百万收藏于洛阳，刘悟将其全部盗用，因惧罪，投奔平卢节度使李师古，被任命为衙门右职，后被授为都知兵马使兼监察御史。

元和末年，唐宪宗削平淮西叛乱，命魏博节度使田弘正讨伐参加叛乱的平卢镇，时任平卢节度使的李师道大惧，命刘悟率军万余人抵抗田弘正，但刘悟为人宽厚，军纪不振，与田弘正交战，多次失败，丧失了大将夏侯澄等四十多人，李师道疑其背叛，于是遣使至营中，欲杀之，不料反为刘悟所杀，刘悟于是召集诸将说：“魏博田弘正兵强，出战必败，不出则死。今天子所诛者，司空一人而已，悟与公等皆为所驱迫，使就其死。何如杀其来使，整戈以取郓，立大功，转危亡为富贵耶！”大家都说：“善，唯都将所命！”刘悟于是率兵直取郓州，围其内城，兼以火攻门，很快，生擒李师道及其子二人，全部斩首献给朝廷。

唐宪宗于是加封刘悟为检校工部尚书、兼御史大夫、义成军节度使，封彭城郡王，赐实封五百户，钱二万贯，庄、宅各一区。唐穆宗即位后，刘悟移镇潞州，任昭义军节度使兼平章事。长庆元年，幽州大将朱克融叛乱，囚禁节度合使张弘靖，朝廷欲求名将移镇之，于是以刘悟为检校司空、平章事，卢龙军节度使。刘悟因为幽州方乱，不愿进讨，于是仍任昭义节度使。当时，监军宦官刘承偕颇恃恩权，常对众污辱刘悟，又纵其属下乱法，刘悟大怒，刘承偕奔回长安。

自此，刘悟颇纵恣，欲效法河朔三镇割据，不再听命于朝廷，朝中失意之徒，也多往投奔，825年9月，刘悟病逝，被追赠为太尉，军中拥立其子刘从谏继位。